산 중턱에 말 발자국과 같은 모양이 파진 큰 바위[일명 마제석·馬蹄石]가 있는데, 이에는 아기장사의 탄생과 용마(龍馬)·천마(天馬)의 승천 전설이 있어 이 산을 천마가 출몰했다는 ‘천마산(天馬山)’이라 부르게 되었다고 한다. 천마산이 후에 변음되어 ‘철마산(鐵馬山)’이 되었다.