이필형은 순강군(順康君) 이선린(李善麟)의 아들이다. 인조 20년(1642)에 수의부위(修義副尉)를 지내고, 인조 26년(1648)에 행오위도총부도사(行五衛都摠府都事)에 올랐다. 이후 계속 관직이 승승장구하였으며, 그의 공적이 너무나 커서 영국원종공신(寧國原從功臣)에 올랐다.
이외에도 교지(敎旨)가 33매나 되었다. 숙종 3년(1677)에 별세했는데, 그의 묘는 부평 고을 동양동 뒷산에 있다.