고려 말, 조선 초의 문신으로 그는 12세 때 아버지를 따라 원나라 연경(燕京)에 가서 한문을 배우고 몽골어에도 능통하여 중서성(中書省) 역리로 있다가 공민왕 17년(1368)에 귀국했다. 우왕 8년(1382)에는 판도판서(判圖判書)로서 정조사 겸 주청사가 되어 명나라에 다녀와 밀직부사(密直副使)가 되고, 사은사로서 다시 명나라에 다녀왔다. 창왕 1년(1389) 동지밀직사사(同知密直司事)로 왕의 즉위를 알리기 위해 명나라에 갔을 때, 윤이(尹彛), 이초(李初) 등이 본국을 모해한 사실을 밝혀 명나라 황제의 의심을 풀게 했다.
1392년 이성계가 조선을 개국하자 개국공신 2등으로 부흥군(復興君)에 봉해졌으며, 참찬문하부사(參贊門下府事)에 오르자 부평 땅 가정동(佳亭洞)에 별장(別莊)을 짓고 한때 낙향하여 살았다. 시호는 ‘숙위(肅魏)’이다.